[Question]: 数据集文件格式

[xingxing14]

Question

非常棒的工作！
您好，我现在在看navdp训练过程中有关数据预处理的代码，想请问训练使用的parquet文件中，看到之前有问题中提到observation.camera_extrinsic是相机和机身的安装相对的安装位置，根据数据看到相机的位置相对机身数据只是发生了一个x轴的偏转。如果我想使用普遍情况下相机相对机器人安装位置为（-0.5，0.5，-0.5，0.5）也就是相对x轴y轴都发生偏转的配置重新收集数据，observation.camera_extrinsic的内容是否需要发生相应的修改？
并且想进一步了解parquet文件中action是关于什么的数据并且是相对于什么坐标系下的？以及输入的点云中的轨迹是相机的轨迹还是机器人的轨迹？
以及在处理函数中，为什么都对坐标进行了
T_frame = np.array([T_frame[1], -T_frame[0], T_frame[2]]) # [:T[1],-T[0],T[2]
coordinate = np.array([-target_point[1], target_point[0], camera_extrinsic[2, 3] * 0.8])
np.concatenate(
(np.stack((T_frame[:, 0], T_frame[:, 1], T_frame[:, 2]), axis=-1), np.ones((T_frame.shape[0], 1))),
axis=-1,
).T,
此类xy转换并且更换符号的处理
非常希望您能解答我的疑问，十分感谢！